Peştera a fost descoperită în 1959. În timpul lucrărilor cu explozibil pentru lărgirea carierei de gips din zonă, a fost descoperită o gură a peşterii din care s-a scurs o cantitate enormă de apă. Ca rezultat a fost inundată cariera, respectiv au fost stopate lucrările de extragere, în schimb s-au deschis cavităţile peşterii, în care, după uscarea parţială, au pornit ulterior lucrările de cercetare. Astfel a fost descoperită una dintre cele mai mari peşteri din lume formată din roci de ghips. Băştinaşii au numit-o Cenuşăreasa.
În golurile carstice se află peste 20 de lacuri, dintre care cele mai mari sunt: Lacul Dacilor, Lacul Verde, O gură de apă, Lacul Albastru, Lacul Dinozaurilor, Lacul Nautilus, denumite după cultura, imaginaţia şi pasiunile speologilor. Apa lacurilor, după cum au arătat analizele hidro-chimice, are un conţinut bogat de săruri minerale, care au un efect curativ asupra organismului uman. O curiozitate încă incomplet explicată a peşterii este şi faptul că fiecare sală şi galerie subterană este căptuşită cu argile fine de diverse nuanţe de culori, datorate mineralizării aleatorii : verde, albastru, roşu, negru, alb… Speologii amatori au plămădit pe anumite trasee subterane, stranii figurine din argilă, care folosesc drept indicatoare ingenioase spre diferite săli şi labirinturi interesante pentru vizite. Peştera, numită în cinstea cunoscutului savant, explorator şi speolog român moldovean Emil Racoviţă, este cercetată şi cartografiată pe o lungime de cca. 91 km de galerii şi labirinturi, care sunt etajate în 3-4 nivele, ce se lărgesc pe alocuri, formând săli mari. Remarcabile sunt Sala celor o sută de metri, Sala aşteptării şi Soborul, care ating lungimi de cca. 60 m, lăţimi de cca. 30 m şi înălţimi de până la 11 m. Plafoanele se sprijină pe coloane impresionante.
Majoritatea sălilor au plafonul boltit în stil gotic, cu înălţimea de circa 11 metri. Lăţimea tunelurilor este de 30-40m, iar lungimea variază între 60 până la 100m. În Sala aşteptării sunt 11 coloane pe care se sprijină plafonul, dintre care una este spălată la bază şi nu ajunge până la pământ aproape cu un metru. În galerii există câteva fântâni cu apă. Majoritatea plafoanelor şi pereţilor seamănă cu mozaicul, datorită formaţiunilor care rezultă din procesul de cristalizare a ghipsului.
Dacă sunt iluminaţi pereţii şi plafoanele din peşteră, care s-au format în decursul a câteva milioane de ani, veţi rămâne uimiţi de sclipirea spectrului de cristale. Unele steluţe continuă să strălucească chiar şi după stingerea luminii.
Peştera Cenuşăreasa de la Criva poate fi utilizată pentru turism, căci ea ocupă locul trei în Europa după lungime şi grandiozitate şi locul şapte în lume printre peşterile din ghips.
